第三章 金属切削机床

　　知识点三十三、工业机器人的特性参数和技术要求

　　（一）特性参数

　　表3-8 工业机器人的主要特性参数

项目名称　   说　明　  
坐标形式　   常用的坐标形式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等　  
运动自由度数　   自由度数表示机器人动作的灵活程度；机器人的自由度一般少于6个，也有多于6个的（三个移动三个转动）　  
各自由度的动作范围　   自由度的动作范围是指各关节的活动范围；各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作空间的形状和大小　  
各自由度的动作速度　   各自由度的动作速度是指各关节的极限速度　  
额定负载　   额定负载是指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值　  
精度　   精度主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等　  

　　（二）技术要求

　　1.外观和结构。工业机器人要求布局合理、操作方便、造型美观、便于维修；无漏油、漏气现象；润滑冷却情况良好；机构运动应灵活、平稳、可靠。

　　2.电气设备。动力线与信号线尽可能分开远离，信号线应采用屏蔽、双绞等抗干扰技术；在运动中突然停电后，恢复供电时不得自行接通；非接地处的绝缘电阻不得小于5MΩ；电子元器件一般应进行老化处理；控制柜应具有良好的通风、散热措施；电源电压波动允许±10%，频率允许50±1HZ.

　　3.可靠性。采用平均无故障工作时间（MTBF）及可维修时间（MTTR）作为衡量可靠性的指标。

　　4.安全性。安全性要求应满足《工业机器人安全规范》（GB11291－89）的规定。